1882년 경기도 양주에서 태어난 선생은 대한제국의 장교로서 부위(오늘날 중위)로 근무하다 1907년 일본에 의해 대한제국의 군대가 해산 당하자 의병활동에 참여한 이후 만주로의 망명을 결심하였다.
1912년 만주로 망명한 선생은 왕청현 십리평에 건립된 군사간부양성학교인사관연성소 교관으로 독립전쟁을 이끌 인재를 양성하였다. 이곳의 졸업생 대다수가 북로군정서군과 함께 1920년 청산리전투에 참전하였고 선생 또한 북로군정서 대대장으로 참전하여 전투를 승리로 이끄는데 앞장섰다.
1920년 봉오동․청산리전투에서 독립군에 크게 패한 일본은 한국독립군 토벌에 나섰다. 이에 이듬해 3월 대부분의 독립군이 이만을 거쳐 러시아 자유시(알렉쎄호스크)로 이동하였고 러시아령지역의 조선인 빨치산 부대와 통합하여 대한의용군(사할린의용군)을 조직하였다. 선생은 홍범도, 지청천 등과 함께 대한의용군 참모부원으로 선발되어 탁월한 군사적 능력을 발휘하였다. 그러나 자유시참변으로 인해 대한의용군의 활동은 물거품이 되었다. 사회주의자들 사이의 주도권 다툼으로 일어난 참변으로 만주에서 건너간 독립군은 커다란 타격을 받았다. 선생이 이후 활동에서 반공이란 태도를 견지한 것도 이 때의 경험과 무관하지 않을 것이다. 1922년 목릉현에서 김좌진, 이범석 등과 함께 재기를 모색하였고 이후 동만주 지역으로 거점을 옮겨 고려혁명군의 총사령, 대한군정서 총사령으로 선출되어 군대의 지휘 책임을 맡았다.
1925년 3월 대한군정서를 중심으로 북만지역 등지에서 활동하던 독립운동단체들은 목릉현에서 부여족통일회의를 개최하고 신민부를 결성하였다.
선생은 연수현 태평촌에 학교를 세워 독립군 인재양성에 주력하는 한편, 신민부 민정파의 정당조직인 고려국민당의 군사부위원이 되어 한인의 자치를 통해 독립운동 역량을 확보해 나갔으며, 1930년 한국독립당 중앙위원회가 북만지역의 독립운동세력을 끌어 모으는 과정에서도 부위원장의 한사람으로 선출되기도 하였다. 그러나 이와같이 왕성하게 전개되었던 선생의 독립투쟁은 뜻하지 않은 사건으로 막을 내리게 되었다. 1931년 3월경 한족자치연합회의 본부가 있던 상지시 하동농장에서 지청천, 신숙 등과 만나 장래운동을 협의하던 중 자신들의 기반을 위협한다고 판단한 백운봉, 최호 등의 습격에 의해 살해된 것이다.
정부에서는 선생의 공로를 기려 1963년 건국훈장 독립장을 추서하였다.
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